معرفی ربات جاوز توسط دانشجویان دانشگاه خیام مشهد در لیگ نمایش

نسترن صائبی، گروه علم و فناوری آنا، محمد کاردان، دانشجوی کارشناسی رشته کامپیوتر –سخت افزار- و یکی از اعضای این تیم رباتیک، در مورد این ربات گفت: «بسیاری از کسانی که تصادف می کنند یا در ورزش های رزمی شرکت می کنند، دچار آسیب دیدگی فک می شوند و فک آنها در می رود. فیزیوتراپ برای درمان آنها باید ابتدا فک آنها را جا بیندازد و بعد با نرمش، توانایی فک آنها را برگرداند. ما با ایده گرفتن از این امر، ربات جاوز را ساختیم».

تیم سازنده ربات جاوز متشکل از 4 دانشجوی کارشناسی –رشته های برق و مکانیک- و یک دانشجوی دکتری رشته مکانیک هستند است و به سرپرستی علیرضا اکبرزاده، ربات فیزیوتراپ فک را ساخته اند. آنها ابتدا با آزمایش روی 10 نفر داوطلب، تراژکتوری یا مسیر حرکت فک آنها را به دست آوردند و با نوشتن الگوریتم های شبکه عصبی و فازی، این تراژکتوری را بهبود بخشیدند و توانستند مسیر حرکت استاندارد فک در انسان را به دست آورند.

کاردان گفت: «فرد آسیب دیده، فکش را روی ربات و در جایی که مشخص شده قرار می دهد و ربات براساس تراژکتوری فک او را نرمش می دهد».

به گفته وی، این ربات کاربردهای دیگری نیز دارد که یکی از آنها تست سختی پروتزهای دندان های مصنوعی است. در واقع، با قرار دادن این پروتزها در ربات می توان میزان سختی و مقاومت آنها را آزمایش کرد.

کاردان افزود: «کاربرد دیگر این ربات هم تست مواد غذایی است؛ به این شکل که مواد غذایی را درون ربات می گذاریم تا ببینیم چقدر نیرو لازم است تا فک انسان بتواند مثلا یک هویج را بجود».

این ربات 6 درجه آزادی دارد و به همین دلیل می تواند تمام حرکات فک را که یک انسان می تواند انجام دهد، تمام و کمال انجام دهد.

به گفته کاردان، این مکانیزم البته فقط برای فک نیست بلکه می توان از آن برای شبیه سازی هواپیما و قطار شهری نیز استفاده کرد.

این تیم سازنده ادعا می کنند که ربات جاوز کوچک ترین ربات با مکانیزم استوارت در ایران است. مکانیزم استوارت یک ربات موازی شامل دو جسم صلب است: یک سکوی متحرک و یک بستر پایه که موقعیت و جهت بستر پایه ثابت بوده و موقعیت و جهت سکوی متحرک با تغییر طول بازوها تغییر می کند. این دو جسم با 6 بازو به یکدیگر متصل هستند که این اتصالات می‌توانند مفصل کروی یا یونیورسال باشند. به صورت کلی برای یک مجموعه طول داده شده برای بازوها، موقعیت و جهت سکوی متحرک قابل تعیین است. مهم‌ترین مزیت مکانیزم استوارت در مقایسه با مکانیزم‌های سریال، سفتی ذاتی و نسبت بالای بار به وزن آن است.

گفتنی است که این تیم در مسابقات ربوکاپ سال گذشته نیز شرکت کرده بودند و ربات های «لابستر» و «خیام فیزیو» را معرفی کرده بودند.