در یازدهمین مسابقات ربوکاپ ایران / 1
حضور تیم MRL-SPL دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین در لیگ ربات‌های فوتبالیست استاندارد
تیم MRL-SPL دانشگاه آزاد واحد قزوین متشکل از 15 نفر از رشته‌های مختلف کامپیوتر، هوش مصنوعی، مکانیک، مکاترونیک و کنترل امسال هم مدعی رقابت‌های ربوکاپ هستند.
نسترن صائبی، گروه علم و فناوری آنا- تیم 15 نفره لیگ ربات‌های فوتبالیست استاندارد متشکل از 10 دانش‌آموخته مقطع کارشناسی، سه نفر کارشناسی ارشد و دو نفر دکتری است که در چهار زمینه مختلف کار می‌کنند تا بتوانند ربات‌های فوتبالیست را برنامه‌ریزی کنند و از نظر هوش مصنوعی ارتقا دهند.
محمد ذاکری، دانشجوی رشته مکاترونیک مقطع کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد قزوین و سرپرست تیم MRL-SPL در مورد ربات های این تیم می گوید که امسال با ارتقاء هوش مصنوعی آنها، سعی کرده ایم که میدان رقابت را تنگ‌تر کنیم.
به گفته وی، ربات های لیگ فوتبالیست استاندارد شامل چندین ربات انسان نما هستند که در ابتدای کار به تیم رباتیک داده می شوند تا آنها را برنامه ریزی کنند و به این ترتیب، میزان قابلیت و سرعت آنها را ارتقاء دهند.
ذاکری گفت: «تیم ما در چهار زمینه مختلف سعی در ارتقای این ربات ها کرده است: یکی ویژن یا بینایی، مدلینگ، موشن یا حرکت و کنترل رفتار».
وی افزود: «اکنون سه ربات داریم که توانایی بازی کردن دارند. این ربات ها از سوی شرکت تامین‌کننده گارانتی شده اند و برای دانشگاه‌هایی که در این مسابقات شرکت می کنند، این ربات ها را تعمیر می کنند اما ما حدود سه سال است که به دلیل تحریم ها نتوانسته ایم ربات‌هایمان را تعمیر کنیم و در نتیجه تنها سه تا از ربات های ما قابلیت بازی کردن در زمین را دارند».
به گفته ذاکری، این ربات‌های لیگ فوتبال، ربات‌های انسان نمایی هستند که زیر 60 سانت قد و پنج کیلوگرم وزن دارند. این ربات ها 23 درجه آزادی یا موتور دارند به طوری‌که هر پا شش، هر دست پنج و هر سر دو درجه آزادی دارد.
این ربات ها همچنین دارای حسگر IMU یا واحد اندازه گیری اینرسی هستند تا تعادل برای حرکت کردن داشته باشند. همچنین حسگر فشار کف پای ربات نیز به آن کمک می‌کند تعادل خود را حفظ کند و روی زمین سر نخورد.
این ربات ها همچنین به حسگرهای انکودر برای شناسایی موقعیت هر موتور مجهز هستند و دو دوربین و یک میکروکنترلر به عنوان رابط میان دستورها و ربات دارد.
ذاکری همچنین گفت: «این ربات ها خودمختار هستند و فقط یک گیم کنترلر وجود دارد که کاربر به واسطه آن، به ربات پکت می فرستد و به آن اعلام می کند که مثلا الان بازی شروع شده است و حرکات بعد از شروع بازی را انجام دهد یا اینکه یک گل زده شده است و باید زودتر به زمین خودش بازگردد».
وی افزود: «هنوز پلات فرم این ربات ها به گونه ای نیست که با همدیگر ارتباط داشته باشند اما از طریق همین گیم کنترلر با همدیگر ارتباط برقرار و اطلاعات را با هم رد و بدل می‌کنند».
به گفته ذاکری، روند کار ربات های فوتبالیست به این گونه است که در ابتدایی که وارد زمین بازی می شوند، باید با توانایی بینایی که دارند، زمین، دروازه، خطوط زمین و توپ را آشکارسازی کنند و از آنجاکه تمام این موارد سفیدرنگ هستند، تشخیص اینها توسط ربات ها کار بسیار دشواری است.
بعد از شناسایی محیط، ربات‌ها مکان یابی می کنند و موقعیت خود را نسبت به توپ و دروازه تخمین می‌زنند یا در واقع مدل سازی می کنند.
ذاکری اگفت: «بعد از این نوبت به حرکت یا موشن می رسد و ربات در این مرحله باید سرعت عمل کافی برای حرکت را داشته باشد. مورد بعدی نیز کنترل رفتار ربات است که باید سمت توپ برود و در نقش عضو دفاع یا دروازه‌بان حرکت کند. یک گروه رباتیک باید بتواند تمامی این موارد را انجام دهد و با یکپارچه‌سازی آنها کار تیمی را برای ربات‌ها تعریف کند».
تیم MRL-SPL در تمامی دوره های ربوکاپ شرکت کرده است و هر ساله در این رقابت‌ها جایزه اول تا سوم را از آن خود کرده است. همچنین این تیم در مسابقات ربوکاپ دو سال پیش در آلمان، به مقام سوم و در همان سال در رقابت‌های برزیل به مقام پنجم نائل آمده است.
انتهای پیام/
