ربات برداشت خرما ساخته شد

 پروین محمدی ایده‌پرداز «ربات برداشت خرما» در توضیح فرآیند طراحی و ساخت این بازوی رباتیک به خبرنگار علم و فناوری آنا اظهار‌کرد: در ابتدا مکانیسم‌های بازوی این ربات را با استفاده از دو نرم‌افزار‌ طراحی و مورد ارزیابی قرار دادیم. سپس درجه آزادی، سینماتیک مستقیم و فضای کاری برای بازوی طراحی‌شده را محاسبه کردیم.

وی افزود: در ادامه حاملی برای بازوی رباتیک طراحی و ساخته شد که دارای مجموعه فرمان برای سهولت در نزدیک شدن به نخل خرما است؛ به منظور افزایش درجه آزادی در زمان برداشت خوشه و بهبود فضای کاری، به بازوی رباتیک، مفصل مچ را به ربات نیز اضافه کردیم.

این پژوهشگر نوآور در حوزه ماشین‌های کشاورزی درباره نحوه عملکرد دستگاه گفت: مجری نهایی در این بازو یک اره زنجیری است که به‌وسیله آن ساقه خوشه خرما برش داده می‌شود. بازو توسط یک سیستم هوشمند کنترل خواهد شد و روی آن دوربینی نصب شده که تصاویر را به‌صورت درون‌خطی به سیستم کنترل‌کننده هوشمند ارسال و موتور‌ها را در راستای رسیدن ابزار برش به خوشه خرما کنترل می‌کند.

محمدی ادامه داد: واحد تصمیم‌گیری شامل سه سیستم استنتاج فازی است که از داده‌های مکان ساقه‌های میوه و مساحت برگ‌های درخت در تصاویر، برای تعیین سرعت الکتروموتور‌های مفصل U شکل، مفصل افقی و مفصل عمودی استفاده می‌کنند.

وی درباره نتایج آزمایش عملی بازوی رباتیک برداشت خرما، بیان کرد: برای ارزیابی بازوی رباتیک از یک ماکت نخل خرما با ابعاد نخل‌های اصلاح‌شده، استفاده شد و عملیات برداشت روی این ماکت انجام گرفت.

وی ادامه داد: نتایج نشان داد که الگوریتم پردازش تصویر معرفی‌شده می‌تواند ساقه‌های خوشه خرما را به ترتیب با دقت، صحت و بازیابی ۰.۸۸، ۰.۹۲ و ۰.۹۶ در نور مناسب، یعنی زمانی که نور طبیعی کافی وجود دارد، تشخیص دهد.

این پژوهشگر نوآور اضافه کرد: این الگوریتم مستقل از داده‌های مربوط به رنگ محصول خرما بود و تنها داده‌های مربوط به ساقه خوشه خرما مورد استفاده قرار گرفت که عملیات پردازش تصویر را راحت‌تر و با دقت بالاتری ارائه می‌کرد.

وی اضافه کرد: همچنین نتایج آزمایش‌ها نشان داد که دقت سیستم کنترل در برش ساقه‌ها ۸۷ درصد با افت تولید پنج درصد بوده در نتیجه ربات پیشنهادی امکان بهبود ظرفیت استفاده از برداشت مکانیزه در مزارع خرما را فراهم می‌کند.

مساح در بیان ضرورت ساخت «ربات برداشت خرما» عنوان کرد: برداشت خرما همواره در بالاترین نقطه از درخت خرما صورت می‌گیرد و خطرات جانی زیادی برای کشاورز به همراه دارد.استفاده از بازوی رباتیک در برداشت خرما، گذشته از کاهش خطرات ناشی از شرایط برداشت، باعث حفظ کیفیت محصول در حین برداشت و افزایش سرعت برداشت می‌شود.